La Legión de María fue fundada en Dublín, Irlanda, por un grupo de quince personas bajo la guía de Frank Duff, joven funcionario del Departamento de Finanzas, como una nueva forma de evangelización, visitando a las familias, como los discípulos de dos en dos. Los elementos que desde el principio caracterizaron la asociación fueron la oración en común, el trabajo apostólico y la reunión semanal a la que todos los miembros deben participar.
A lo largo de su historia, la Legión de María siempre ha gozado del apoyo de las autoridades eclesiásticas en las diócesis donde se ha desarrollado. El 25 de marzo de 2014, solemnidad de la Anunciación del Señor, el Consejo Pontificio para los Laicos decretó el reconocimiento de la Legion of Mary como asociación internacional de fieles.
